OpenCV 画面上の四角の３次元座標をもとめる

cvFindExtrinsicCameraParams2( &cvpoint3d, &cvpoint2d, cvintmat, dist, cvrvec, cvtvec);

で求める

cvpoint3d: 3Dモデルの座標群

cvpoint2d: 画面上の座標

cvintmaat: カメラマトリックス

dist: 歪み係数ベクル

cvrvec: 回転ベクトル（出力）

cvtvec: 並進ベクトル（出力）

詳細はここ

http://opencv.jp/opencv-2svn/c/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

cvrvec: 回転ベクトル（出力）

cvtvec: 並進ベクトル（出力）

これらを求めたい

cvintmaat: カメラマトリックス

dist: 歪み係数ベクル

これらが必要になる

cvCalibrateCamera2

で求める

詳細は

http://opencv.jp/opencv-2svn/c/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#calibratecamera2

一連のソースコード

http://opencv.jp/sample/camera_calibration.html

カメラからチェッカーボードをよみキャリブレーション

http://www.viewplus.co.jp/tutorial/cpp/opencv_tutorial.cpp

マーカー検出など

http://playwithopencv.blogspot.com/search/label/OpenCV

http://sites.google.com/site/playwithopencv/home/markerdetect

複数枚の画像から三次元位置の計測

http://d.hatena.ne.jp/takmin/20100719

エピポーラ幾何

例：http://grail.cs.washington.edu/rome/

自然特徴点からマーカを自動生成する拡張現実システムの開発

http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~h-yaguchi/mariciten/

OpenCVでARToolKitのようなこと

OpenCV2.2でのコードとFloatでの精度問題
http://permalink.gmane.org/gmane.comp.lib.opencv/39004

http://www.youtube.com/watch?v=ULSB-VdgFh4&NR=1&feature=fvwp

1) カメラ入力動画から複数枚のチェスボードパターン画像を取得。
2) 1)の画像より cvCalibrateCamera2 を用いて内部パラメータ、外部パラメータを求める。
3) カメラ入力動画ループ内で cvFindChessboardCorners で得られたコーナーの四隅の点を
2)で得られた内部パラメータと共に cvFindExtrinsicCameraParams2 に渡し、外部パラメータ(カメラ位置)を求める。